Déclenchement automatique du parachute sur Pixhawk

Ca y'est ! Depuis la version 3.2 d'arducopter sur Pixhawk il est désormais possible de déclencher un parachute depuis le contrôleur de vol ! Que ce soit de façon manuelle ou automatique ! Attention ! cette fonctionnalité est encore expérimentale (au 25 juillet 2015).

Ce dont vous aurez besoin

Un système de parachute prêt à l'emploi comme ceux là :

• MARS
• SkyCat
• Opale

Ou si vous préferez le faire vous même, il vous faudra élaborer un système de déclenchement et d'éjection qui peut être activé par un signal PWM (comme un servo par exemple) couplé à un parachute assez large pour ralentir suffisamment la chute de votre drone à 5m/s au maximum. Vous pouvez trouver des parachutes chez MARS, Opale ou Fruity Chutes.

Connexion du servo de déclenchement du parachute au Pixhawk

La plupart des parachutes sont déclenchés par servo. Ça tombe bien c'est pour l'instant la seule méthode supportée par le Pixhawk (il sera bientôt possible de le déclencher par relais).Il faut connecter le servo à un des pins AUX OUT 1, 2, 3 ou 4. 

Configuration du parachute avec Mission Planner

Le reste de la configuration se fait à l'aide de Mission Planner/DroidPlanner dans la "Full parameter list" grâce aux nouveau paramètres que voici :

• CHUTE_ENABLE = “1″ Pour activer/désactiver le parachute
• CHUTE_TYPE = “10″ Pour activer le déclenchement par servo plutôt que par relais (pas encore fonctionnel)
• CHUTE_SERVO_ON Position du servo pour libérer le parachute
• CHUTE_SERVO_OFF Position du servo lorsque le parachute n'est pas déclenché.
• RC9_FUNCTION = “27″ Pour définir sur quel pin AUX OUT (de 1 à 4) le servo est connecté

Pour déclencher le parachute manuellement il faut définir le "Ch7 Opt" sur "Parachute Release" dans l'onglet "Extended Tuning" 

Quand le parachute se déclenche-t-il ?

Quand le "Crash Check" estime que l'aéronef à perdu le contrôle, perdu de l'altitude et est globalement défaillant. Les moteurs seront alors arrêtés et le parachute déployé automatiquement. Les conditions suivantes doivent êtres remplies pendant 2 secondes pour que le "Crash Check" décide de déployer le parachute :

• Les moteurs sont armés.
• Le manche des gaz sur la técommande est au minimum (ou le failsafe radio s'est déclenché et le pilote n'a donc plus les commandes).
• Le véhicule n'est pas en mode de vol FLIP ou ACRO.
• L'angle de roulis et/ou de tangage de l'aéronef est 20° trop éloigné de l'angle dans lequel il devrait se trouver.
• Le baromètre mesure une vitesse de chute de 5m/s ou plus.
• L'aéronef est au dessus de l’altitude définie par le paramètre CHUTE_ALT_MIN (altitude minium de déclenchement du parachute).

  Pour plus d'infos, rendez vous sur le wiki Arducopter (en anglais) : http://copter.ardupilot.com/wiki/parachute